先読み、水曜まで作るつもりだったけど部会で作れず...
その後作ろうと思いきや、台風で疲れて作る気が起きず...
今度こそやろうとしたら、以前作った速度制御プログラムの調子がまだ怪しいから少し改良し...
プログラム改良はすぐ終わるだろうと踏んでいたが、意外と時間を喰ってしまい...
結局今だに手つかず...
その代わり、速度制御プログラムはしっかり動くよ。後はゲインを決めるのみ。(ゲインを決めるのが一番大変なのだが...)
速度制御は何処が悪かったかというと、積分プログラムにバグがあることが発覚。積分を制御に組み込むと
MCは全力でバックしてくる。プログラムを見返すと単純なミスで、そこを直したら簡単に直った。
その他の原因は、ロータリエンコーダの分解能が細かすぎた。
マイクロ単位で距離を計測しているため少しの振動で値が飛ぶんだな。
その結果、計算結果もおかしくなってMCが思った通りに動かない。
これは、ハードが主な原因だからロータリエンコーダをちゃんと固定すれば問題ない。
そんなことをやって、週末。明日はCEATECに行くよ。楽しみ。
2個ぐらい前のブログにコメ書いてくれた人、どうもありがとうございます。
「Splendide」はフランス語の辞書から適当にひっぱてきた字だよ。
英語にもこの字はあるけどちょっと違ってるかもね。英語の方はあんま調べてないからよくわからんがね。
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