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子曰く,之を知る者は,之を好む者に如かず. 之を好む者は,之を楽しむ者に如かず.
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プロフィール
HN:
miwara jon
年齢:
28
性別:
男性
誕生日:
1989/05/11
職業:
学生
自己紹介:
千葉工業大学総合工学研究会でマイコンカー作っていた人.今は,研究で音声工学を勉強している.
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この前から考えているようなコーナーの曲がり方をするため先読みセンサを作ろうとしたが、部品がない...。よりにもよって欲しい部品だけが手元にない...(T_T)
残念だ。
と、いう訳で部品を注文。連休に入ってしまったからいつ届くやら...?店が閉まる直前までは、ぎりぎり注文は間に合ったと思う。ていうか、間に合ったと思いたい。

部品が来るまでマイコンカーの改造。自分のマイコンカーはコーナーを曲がるときに内輪がコース外に出てしまっているので、トレッドとホイールベースを調整。まぁ、シャーシを主に変更するだけだからそんなに難しくはない筈だ。
写真のように今まで1つだったシャーシを2つにぶった切り、上下に設置。この方が重心を下にすることができるので便利。以前の物と比べかなり密集してます。
この改造をした結果、トレッドは110[mm]、ホイールベースは155[mm]になった。ただし、現在の切れ角は23[°]程度。よって今後、ホイールベースは長くなる予定。10~20[mm]は長くなるんじゃないかな。
全体的に見ると、以前の物は基板がかなり高いとこに設置されていたのが、低く設置できてなんだかいい感じ。
あと少しでできるから、明日か明後日には作ってるんじゃないかな。
1620c77b.jpeg








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ある日ふと思ったんですが、自分のマイコンカーはコーナーを間違って走行しているなと。
基本であるアウト・イン・アウトはあんまりできていないし、スローイン・ファストアウトもできていない。
よく曲がれんな...(・・? あ、そっか。今は全然遅いから大丈夫なのか。
でも、速くなるとコーナーでタイヤが滑り、コースアウトなんてことになり残念な結果になるな。

そこで考えた。先読みセンサをつければいいのではないかと。
先読みセンサでカーブをある程度把握し、安全にコーナーを曲がれるまで減速し(この減速にポンピングブレーキを使う)ステアリングをきる。その間、モータはフリー回転。
コーナー出口付近に先読みセンサが進んだところでモータを駆動させる。
実際の車だとコーナーに入る直前、ブレーキはゆっくりはなすものだけれど、モータって応答速度が以外と遅いから大丈夫だろう。後コーナー出る直前もね。

ん~。自分のプログラム技術でここまでできるのかどうか・・・。
それが心配。
とりあえず、先読みセンサはつけて遊んで見るか。
あれ?先読みセンサをスタートバー検出センサの前に設置してもスタートバー検出センサは機能するのか?
ま、付けてみないことには分からないな。
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