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子曰く,之を知る者は,之を好む者に如かず. 之を好む者は,之を楽しむ者に如かず.
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miwara jon
年齢:
28
性別:
男性
誕生日:
1989/05/11
職業:
学生
自己紹介:
千葉工業大学総合工学研究会でマイコンカー作っていた人.今は,研究で音声工学を勉強している.
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ある日ふと思ったんですが、自分のマイコンカーはコーナーを間違って走行しているなと。
基本であるアウト・イン・アウトはあんまりできていないし、スローイン・ファストアウトもできていない。
よく曲がれんな...(・・? あ、そっか。今は全然遅いから大丈夫なのか。
でも、速くなるとコーナーでタイヤが滑り、コースアウトなんてことになり残念な結果になるな。

そこで考えた。先読みセンサをつければいいのではないかと。
先読みセンサでカーブをある程度把握し、安全にコーナーを曲がれるまで減速し(この減速にポンピングブレーキを使う)ステアリングをきる。その間、モータはフリー回転。
コーナー出口付近に先読みセンサが進んだところでモータを駆動させる。
実際の車だとコーナーに入る直前、ブレーキはゆっくりはなすものだけれど、モータって応答速度が以外と遅いから大丈夫だろう。後コーナー出る直前もね。

ん~。自分のプログラム技術でここまでできるのかどうか・・・。
それが心配。
とりあえず、先読みセンサはつけて遊んで見るか。
あれ?先読みセンサをスタートバー検出センサの前に設置してもスタートバー検出センサは機能するのか?
ま、付けてみないことには分からないな。
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コーナーリング
参考になるかどうかわからんけどもカーチェイスの映像とかストリートレースの映画とかできついコーナーを曲がるときはサイドブレーキ(つまるところ後輪)をかけて車の後部を滑らせて曲がったりするよね、あれは…無理か。
おいちゃんさん / 2009/09/17(Thu) /
無題
あれは、ドリフト。確かにかっこいいけどね。
ドリフトすると後輪が滑ってるから車体の制御はプログラムではできなくなるよ。
jonさん / 2009/09/18(Fri) /
無題
普通理論としてはスリップしないことを想定してプログラムとか作るけど、マイコンカーの速さになるとスリップは切っても切れない関係になっちゃうんだよね。
スリップを取り入れるのはまだ難しいから、とりあえずどのようにスリップを検知して、どのように対処するか。最近はそれを考えてマシンの制御している機体が多いような気がする。
ジャイロ、姿勢センサetc...

アンダーステア、オーバーステア時のヨーレートを算出して、それに応じて一部のタイヤをフリーにしたり、止めたりしたりとか

どうしようかなぁ…。

あ、写真
http://hts.2-d.jp/skk/20090918.lzh
IDとパスワードはwikiのやつで。
はねさん / 2009/09/19(Sat) /
無題
写真貰った。ありがとね。
jonさん / 2009/09/19(Sat) /
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