どうも、友人がmcrmcrに紹介してくれたみたいで。
これからこのブログは身内が見るものではなく、不特定多数の人が見るようになったんですね。うれしいです。

さて、約10日ぶりの更新です。
まず、モータドライバ回路の設計ですが友人から渡された資料やら先輩の遺産やらを参考に続けてます。
下の図がそれです。
とりあえず、H8をブートモードにしても大丈夫なように設計しました。解決しているかな。
また、PWMを回路に与えないと動かないように設計しています。
遅延回路はまだ考えていませんが、回路でやろうかプログラムでやった方がいいのか考え中です。どちらの方が効率がいいんでしょう。
これで、設計は一段落したと思われるので明日、明後日はこの回路の実験をしていきます。
この回路は計画通りに進んでますね。

続いて、先読みセンサですが....すっかり忘れてました。
しかし、先日速度制御がうまくいくようになったので先読みセンサを作りだします。
時期が時期なので、モータドライバよりこっちの方を優先していきたいですね。一番良いのが同時進行ですが、私はそんな器用な人間ではないのでどっちかに偏ってしまいます。
速度制御プログラムも本格的にプログラムに導入します。

今日の部会が始まる前に話していたことをまとめてみた。
以下は全てハードウェアの専門用語。

タイヤ空気圧
　空気圧はタイヤのピークグリップや、レスポンス、摩耗に影響を与えるため、セットアップが正しくないと車両のパワーとハンドリングを正しく路面に伝えることができない。
　空気圧を下げると、タイヤの温度が上がりやすくなるが、応答性が損なわれる。空気圧を上げると、速度と応答性は向上するが、グリップがなくなるときがある。

アライメント
　・キャンバー
　　　タイヤを真正面から見た時のタイヤの傾き角。
　　　コーナリング時は車体が傾斜する。キャンバーを調整すると、コーナリング時に外側のタイヤがまっすぐ上を向いた状態になるため設置面を最大にすることができる。

　・トー
　　　タイヤを真上から見た時の内向き/外向き角度。旋回時のレスポンスが鋭くなる。
　　　左右のタイヤ間の前側の距離が後側の距離よりも短い状態(トーインという)は、安定性が増すが旋回性　　　は低下する。その逆に、左右のタイヤ間の後側の距離が前側の距離より短い状態(トーアウトという)は、旋回性が増すが、安定性が低下する。

　・キャスター
　　　ステアリング軸の前傾/後傾角度。
　　　直線での安定性が増す。

スタビライザー
　スタビライザーによってコーナリング時の安定性を増すことができる。ボディの動きをコントロールし、大きなコーナーの途中などコーナリング時のアンダーステア/オーバーステアのバランスを調整する。

スプリング
　サスペンション部品の一つ。
　加速、ブレーキング、コーナリング時の荷重移動に影響を与える。

ダンパー
　サスペンション部品の一つ。
　スプリングの伸びや縮みを制御する。

まだまだあるけど、とりあえずこんなとこ。
気が向いたらまたなんか書いてるかもね。

どうやらType-s動いたようで。部品を交換したら直った。
この時期に回路が動作しなくなると結構まずいから、今日直ってよかった。
このまま直らなかったら、大祭出られないとこだった。
破損したのはてっきりデジタルトランジスタかと思いきや、FETだった。
恐らく、デジタルトランジスタも破損していただろうがそれは一部のデジタルトランジスタの可能性が高い。
今考えれば、FETの動作をオシロで見た時確かに動作がおかしかった。その時自分は信号の方に原因があると思い込んでいた。
ま、仕様がないよな。FET燃えた形跡がないし、回路も後輪以外は動作したし。
これから、何故後輪だけ燃えたかを探る作業(プログラムのデバック作業だな)をする予定。

設計し始めたドライバ回路は続けるよ。っていうか、11月までを目標に作るか。
この前設計したとんでも回路はやめて、別の物を設計することに。
先輩の回路や、友人からの送り物を参考にしようかと。

回路が恐らく焼けた。
原因は判ってる。プログラムでモータのPWMサイクルより大きい値を加えてしまったため、回路のどこかが焼けた。
最初はデジタルトランジスタが壊れたのかと思ったが、どうやらそうでもないらしい。
壊れたデジタルトランジスタを交換しても元に戻らなかった。
もうこの際怪しい所を総とっかえして様子を見ることに。
それでも直らなかったら、初めから作るしかない。
この時期に回路が燃えるとちょっとつらいな。でも、やるしかない。










というわけで、回路を設計。
どうなんだろこの回路。細かいことを気にせずに作ったから多分このまま作っても動かない筈。
回路って難しいね。もっとよく考えなきゃ。

今年のCEATECは、今の経済状況を露見するような形でだった。
去年と比べ、出展社は明らかに減っていたしよく聞くような社名も今年は聞かなかった。
不況ってイヤだね。

ま、内容はそんな悪くはなかったな。