jonのブログ MCR

先読み、水曜まで作るつもりだったけど部会で作れず...
その後作ろうと思いきや、台風で疲れて作る気が起きず...
今度こそやろうとしたら、以前作った速度制御プログラムの調子がまだ怪しいから少し改良し...
プログラム改良はすぐ終わるだろうと踏んでいたが、意外と時間を喰ってしまい...
結局今だに手つかず...
その代わり、速度制御プログラムはしっかり動くよ。後はゲインを決めるのみ。(ゲインを決めるのが一番大変なのだが...)

速度制御は何処が悪かったかというと、積分プログラムにバグがあることが発覚。積分を制御に組み込むと
MCは全力でバックしてくる。プログラムを見返すと単純なミスで、そこを直したら簡単に直った。
その他の原因は、ロータリエンコーダの分解能が細かすぎた。
マイクロ単位で距離を計測しているため少しの振動で値が飛ぶんだな。
その結果、計算結果もおかしくなってMCが思った通りに動かない。
これは、ハードが主な原因だからロータリエンコーダをちゃんと固定すれば問題ない。

そんなことをやって、週末。明日はCEATECに行くよ。楽しみ。
2個ぐらい前のブログにコメ書いてくれた人、どうもありがとうございます。
「Splendide」はフランス語の辞書から適当にひっぱてきた字だよ。
英語にもこの字はあるけどちょっと違ってるかもね。英語の方はあんま調べてないからよくわからんがね。

2009/10/10 (Sat) MCR Trackback() Comment(0)

速度制御

大分、ブログを放置してすんません。

MCで話すことは、速度制御ができたこと。
そう、速度制御ができたんだな。結構感動もの。
まぁ、プログラムは先輩の遺産とH.Y.くっ……じゃなくて、H.T.君のプログラムを参考にさせていただき書いた物(ありがとうございます。)で動くのは当たり前。
僕の技術はまだまだこんなもんだよ。
速度制御ができたから、次の目標はコーナーを理想系で曲がること。
それから、もしかしたらTCSを付けることも夢じゃない(?)
ま、とりあえず目的の1/4は完了。
後は先読みセンサを作るのだが、上手く動かない。何故だっ!?
原因はすぐに判明。恐らくLEDのせいだと。
LEDを繋いでいる場所が悪く思った通りに動かないのではないかと。
原因が分かっているから、直すのは簡単。明日にはできている筈だ。

2009/10/06 (Tue) MCR Trackback() Comment(0)

命名　Splendide

完成したMCの名前が決まった。名前は、「Splendide」。意味は光り輝くという意味。殆どアルミでできているから、意味はあながち間違っちゃいない。…恐らく。
ま、そんな気にしちゃいけないな。
なかなかいい名前じゃないか。

2009/10/03 (Sat) MCR Trackback() Comment(1)

ハード

ハードがやっとこすっとこ完成。まぁ、センサアームはまだ付いていないが...。
結構いい具合にできたと思う。cncってすげ。

この状態で重量を計測したら700[g]で、これに電池が入ったりセンサアームが付くから大体900[g]から1[kg]になるだろう。ちょっと重いかな。
この機体のコンセプトは、車高が代わっても中央の車高はスペーサで変更することができ、低重心にすることができる。さらに、トレッドを短く設計したためコーナーで内輪がコース外に出にくくなったこと。主にこの2点を改良した。
しかし、この改良でもまだ足りないことが判明。
前輪のシャーシを見てほしい。肉抜きをしすぎたのかシャーシ自体の剛性が足りなく、指で軽く押すと簡単にたわんだりしていた。ギヤボックス上部につっかえのための棒または板を取り付ける必要があるな。
まだまだ改良の余地がありそうな機体に仕上がったな。

2009/09/29 (Tue) MCR Trackback() Comment(0)

やっほい!!

部品キター(^o^)／
だがしかし、まだ足らないんだな。
秋葉原に行かなくては。今は連休中だから秋葉原行っても店開いてないだろうな。昨日行っておくべきだった。
兎にも角にも、先読みセンサぐらいは作れそう。明日は部室に行きますよ。

昨日からやっているMCRは大体煮詰まってきた。センサアームの所をちゃんと設計しなおして、センサアームの形が変わったからシャーシ直して...。そんなことしてたら、かなり形が変わってしまった・・・。あんまり改造する気はなかったんだけどな。
ま、いっか。
こっちの方がいい感じだし。
結局、ホイールベースは180[mm]弱。伸びたな。

あとちょっと手を加えれば設計終了。明日から加工の日々。

そろそろ、ロボットハンドを設計し始めなくては。MCRばっかやって、ロボットハンド?何それ?おいしいの?状態にならないようにしなきゃな。

2009/09/20 (Sun) MCR Trackback() Comment(0)

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