かなり更新していませんでしたね。10/30が最終更新日ですか...。サボりすぎでした。
約1カ月、相当なことをやってましたね。まず、近所の小学校にデモに行ってきたり大祭やらマシン調整やら...。何から語ればいいのやら。
それではまずは、小学校のデモの話から。
11月7日、近所の小学校で学校祭のようなことをやっていたのでそれに混じってデモをやってました。
勿論、部活動としてですよ。
正直子供が怖くなりました。機体の操作方法を教えた途端、おもちゃのように扱われ、いつか子供が怪我するのではないかとヒヤヒヤしました。
さらに、走らせていた所も最悪の環境で...。砂埃の舞う外でさらに、直射日光の当たる場所で走らせるなんて無理ですよ。いくらセンサにフィルタ付けても直射日光には勝てませんでした...。
いい忘れてましたが、小学校のデモの前にアナログセンサに忘却型フィルタを組み込んでいました。
――と、まァ、小学校のデモはこのような形で全くMCを見せることができませんでした。残念。来年もあったら、今度は直射日光にも負けないフィルタを組み込んでやるぞ。
その後、機体の方は埃だらけになっていたので掃除が大変でした...(泣
ここからは、大祭の準備に追われる日々...。
まず、小学校のデモの時に機体が可笑しな行動を取っていたのでそれの解析をしました。
ホントは小学校のデモの前に気づくべきだったのですが...。
クランクの速度やレーンチェンジの調整をすっかり忘れていたんですね。
ロータリエンコーダの一周分のパルス数を300から2400に増やしたので、クランク、レーンチェンジの速度制御が全く別物になっていたんですね....。なんで気付かなかったのだろう。ホント、申し訳ない。
急いでそれを調整したのですが、レーンチェンジが上手くいかない。
その原因が分からずに、大祭突入。
大祭中はパソコンを使うことができないので、レーンチェンジが上手く動かない状態で出展。
動かなくて済みません...。
大祭中は、多くのOBさんにきていただきました。お忙しい中、どうもありがとうございます。
その中で大祭初日に来ていただいた、マイコンカーの先輩に色々と話を聞くことができました。
忘れないうちにブログに載せておきます。
1．マクソンのギヤヘッドの軸が死んでいる。壁に衝突が原因とのこと。
2．左前輪のギヤが緩んでいる。
3．以前ブログで上げたモータドライバ回路は色々な理由により動かない。
4．モータに付けるピニオンギヤはギヤ比の小さいものにすること。
5．MCで使えそうな先読みセンサが鈴商で販売されていること。(先輩はまだ実験されていないこと。)
などなど。やっぱり、先輩は凄いですね。私もそのぐらい技術を身につけたいです。
先輩に言われてすぐに直せる物は、その日の夜に直しました。
そして、大祭二日目。状況、あまり変わらず。
相変わらず、レーンチェンジが上手く行かず四苦八苦。
どうにも動かず展示用に回されました。
大祭二日目、深夜。
原因が判明。センサの調整がうまくいっていなかったことが原因。どうして、私はこう爪が甘いんでしょうかね。
兎にも角にも、何とか上手くいき明日を迎えました。
大祭三日目、朝。
一周走り大喜び。....かと思いきや、またしても落ちる。今度は、レーンチェンジは勿論のことコーナでも落ちるように…。
何が原因か分からず、大祭三日目が始まりました。
結局、大祭ではまともに走ることができず残念な結果に...。ホントに、申し訳ない。
今回の大祭より、教訓ができました。
『センサは走らせる前に調整すること。』・・・・っていうか、大原則ですよね。反省してます。
その後、コーナを曲がれないのと他に気になることがあったのでMCで遊んでいた所原因判明。
左のアナログセンサが欠けて壊れていました。そのせいで、右のアナログセンサとの差分が可笑しくなり中心をトレースしていませんでした。
因みに、気になることとは割り込み関数内のロータリエンコーダの処理です。その中で、私のプログラムは10[ms]毎にロータリエンコーダの値を読んで、それを速度制御のプログラムに渡していました。ここで疑問です。何故10[ms]毎なのでしょう。それは、私のプログラムはサンプルプログラムだったからです。つまり、サンプルプログラムはキットのロータリエンコーダを取り付けることを前提に作られていたため、10[ms]毎がちょうどキットのロータリエンコーダの値を読み取ることができるため、そのように設定されています。しかし、今の私の機体はそんなこと関係ありません。1周2400パルスなのですから、むしろ10[ms]毎のサンプリングにしない方がよい筈です。その部分を1[ms]毎に変え走らせたところ、綺麗に制御してくれました。ゲインが原因だと思っていた車体のガタつきがなくなりました。
今回を振り返ってみて、私の技術力なんかまだまだですね。別に過信していたわけではありませんが、これ程技術力がないと勉強しなおさなくてはいけませんね。日々勉強。これって大事ですね。
モータドライバ回路は、もう一度見直してみて実験してみたいと思います。
失敗は恐れません!まだ、若いのでもっと苦労したいと思います。
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