ハードがやっとこすっとこ完成。まぁ、センサアームはまだ付いていないが...。
結構いい具合にできたと思う。cncってすげ。














この状態で重量を計測したら700[g]で、これに電池が入ったりセンサアームが付くから大体900[g]から1[kg]になるだろう。ちょっと重いかな。
この機体のコンセプトは、車高が代わっても中央の車高はスペーサで変更することができ、低重心にすることができる。さらに、トレッドを短く設計したためコーナーで内輪がコース外に出にくくなったこと。主にこの2点を改良した。
しかし、この改良でもまだ足りないことが判明。
前輪のシャーシを見てほしい。肉抜きをしすぎたのかシャーシ自体の剛性が足りなく、指で軽く押すと簡単にたわんだりしていた。ギヤボックス上部につっかえのための棒または板を取り付ける必要があるな。
まだまだ改良の余地がありそうな機体に仕上がったな。

最近PCを電池で駆動させていると30分もしないうちに電池が切れてしまう。Full充電にも関わらずである。
電池が壊れた。何とかしないとノートパソコンがデスクトップパソコンと同じ扱いになってしまう。

それはそうと、MCRの回路。
かなり前から考えているのだが、FETにコンデンサを直列に接続すればスピードアップが図れるのではないかと。FETは構造上、寄生容量を持ってしまいその寄生容量が放電するまでFETはONにならない。
その寄生容量を減らすため、コンデンサを直列に接続し剛性容量を少なくしようという魂胆。
まだ、実験をしていないのでなんとも言えないがいい結果が得られることを期待したいな。

いやぁ、F1シンガポールGP面白かったなぁ。
ハミルトンは最近調子が出てきたみたいで好成績を残しているし。レース自体は2回もセーフティカーが入って波乱してたけどね。

そんなこんなで、大学の課題。さっきやっと目処がついたので写真載せるよ。
3つ指にしたから加工が面倒臭そう。ま、いいか。それだけ勉強になるし。














そうそう、部室で生カーボン焼いたよ。これも写真載せるよ。
結構、縁の方はケバってる(T_T)　失敗。押さえつける力が足らなかったかも。
縁がケバってるせいでなかなかな危険物に仕上がった(笑
このカーボンからセンサアーム作るよ。また、エンドミルがなくなるのか…。　お...お金がっ!!

それから、以前あげた改造版MCRは製作中に設計ミスが発覚!(*_*;
どうして、設計段階でミスが判明しなかったのか。自分のバカさ加減に嫌気が指すね。
ミスは2か所。1か所は切れ角で十分な切れ角を確保したと思いきや、駆動用モータがステアリング部分に接触している。
これにより切れ角が20[°]ぐらいしか曲がらない。これじゃクランクは曲がれない。
2か所目は、シャーシを二つにぶった切った所の連結部分。これも駆動用モータとスペーサが接触して上手く固定できない。ここは、下からシャーシ→基板→シャーシという順番で固定されている場所。
スペーサを別の場所に付け基板を固定する方法もなきにしもあらずだが、シャーシ自体の剛性が心配だったため断念。
このミスで設計変更を余儀なくされ、トレッドが10[mm]伸びた。まぁ、あんまり変わってない。
ふ～。一体いつになったらできることやら。早く考えてるプログラムを試したいよ。

部品キター(^o^)／
だがしかし、まだ足らないんだな。
秋葉原に行かなくては。今は連休中だから秋葉原行っても店開いてないだろうな。昨日行っておくべきだった。
兎にも角にも、先読みセンサぐらいは作れそう。明日は部室に行きますよ。

昨日からやっているMCRは大体煮詰まってきた。センサアームの所をちゃんと設計しなおして、センサアームの形が変わったからシャーシ直して...。そんなことしてたら、かなり形が変わってしまった・・・。あんまり改造する気はなかったんだけどな。
ま、いっか。
こっちの方がいい感じだし。
結局、ホイールベースは180[mm]弱。伸びたな。あとちょっと手を加えれば設計終了。明日から加工の日々。








そろそろ、ロボットハンドを設計し始めなくては。MCRばっかやって、ロボットハンド?何それ?おいしいの?状態にならないようにしなきゃな。

この前から考えているようなコーナーの曲がり方をするため先読みセンサを作ろうとしたが、部品がない...。よりにもよって欲しい部品だけが手元にない...(T_T)
残念だ。
と、いう訳で部品を注文。連休に入ってしまったからいつ届くやら...?店が閉まる直前までは、ぎりぎり注文は間に合ったと思う。ていうか、間に合ったと思いたい。

部品が来るまでマイコンカーの改造。自分のマイコンカーはコーナーを曲がるときに内輪がコース外に出てしまっているので、トレッドとホイールベースを調整。まぁ、シャーシを主に変更するだけだからそんなに難しくはない筈だ。
写真のように今まで1つだったシャーシを2つにぶった切り、上下に設置。この方が重心を下にすることができるので便利。以前の物と比べかなり密集してます。
この改造をした結果、トレッドは110[mm]、ホイールベースは155[mm]になった。ただし、現在の切れ角は23[°]程度。よって今後、ホイールベースは長くなる予定。10～20[mm]は長くなるんじゃないかな。
全体的に見ると、以前の物は基板がかなり高いとこに設置されていたのが、低く設置できてなんだかいい感じ。
あと少しでできるから、明日か明後日には作ってるんじゃないかな。